主要功能

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  1

  实时焊缝识别及定位：依据选定的焊缝类 型，实时对工作场景中出现的焊缝进行识别， 并输出焊缝在相机坐标系内的坐标（X, Z）。

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  2

  快速手眼标定及坐标转换：利用系统所自 带的快速手眼标定程序，快速建立视觉系统与 焊接机器人之间的坐标转换关系，自动生成手 眼转换矩阵，并将焊缝的相机坐标（X, Z）转换 为可直接被机器人使用的世界坐标（X, Y, Z, ALPHA, BETA, GAMMA）。

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  3

  标准焊缝类型库 ：包括拼接 / 搭接 /V 型 / 内角 / 平板等。

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  4

  支持用户自建非标焊缝类型 , 并指定特征点。

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  5

  实时焊缝特征及空间数据：依据选定的焊缝类型， 实时输出用于焊缝特征描述的关键数据，如宽度，深 度，高差，开口角度，法相方向等。

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  6

  焊缝轨迹预测及机器人位姿规划：根据当前焊 缝位置及机器人姿态，自动预测焊缝走向和位 置，以及与之对应的机器人位姿。（该功能应用于 无需示教 / 离线编程的全自动焊缝寻迹）。